เล่าปี่ เป็นเชื้อพระวงศ์ ราชวงศ์ฮั่น มีศักดิ์เป็นอาของพระเจ้าเหี้ยนเต้ กำพร้าบิดาตั้งแต่เด็ก อยู่กับมารดาผู้เดียวมีอาชีพทอเสื่อขาย ได้สาบานเป็นพี่น้องกับกวนอูและเตียวหุยที่สวนท้อ เล่าปี่เป็นผู้มีน้ำใจโอบอ้อมอารีและสุภาพอ่อนน้อม จึงเป็นที่เคารพรักของผู้คน เนื่องจากโจผีบุตรของโจโฉถอดพระเจ้าเหี้ยนเต้ออกจากราชสมบัติ เล่าปี่ในฐานะผู้สืบแซ่เล่า จึงจำเป็นต้องปราบดาภิเษกเป็นฮ่องเต้แทน เพื่อรักษาราชวงศ์ฮั่นไว้
เมื่อกวนอูน้องร่วมสาบานถูกฝ่ายง่อก๊กฆ่าตาย พระเจ้าเล่าปี่จึงยกทัพหลวงไปตีง่อก๊ก เพื่อแก้แค้นให้แก่กวนอู แต่กองทัพพระเจ้าเล่าปี่กลับถูกตีแตกยับเยินกลับมา และได้สวรรคตที่เสฉวน แคว้นจ๊กก๊ก สิริรวมพระชนมายุได้ 63 พรรษา